Navigasi Robot – (Ringkasan Robotika)

Tentu dong, Robot mobile harus bisa bernavigasi atau bergerak.  Kemampuan ini agar sang Robot dapat menyelesaikan misinya.

Yakz, untuk bergerak Robot harus tau nih, dia mau kemana, dimana dia, dimana sebelumnya, dan jalan terbaik kira-kira yang mana ya ?

Ternyata, teknik yang dipakai ada untuk menggerakan Robot ada dua teknik yaitu topological dan metric.

Kriteria yang perlu diperhatikan dalam menyusun rute adalah bentuk Robot, bentuk tanah, kompleksitas, reaktif dalam perubahan, dapat update dan re-planning

 

Topological path planner

Landmark : tanda / fitur yang menarik pada objek (gampangane ancer2 ) kaya kalau mau ke undip itu ancernya patung kuda masuk hahaha

Landmark ada dua broh,

Artificial Landmark ( yang dibuat2, kek tanda rambu2)

Natural Landmark (yang udah ada sebelumnya, tidak secara langsung buat tanda, misal jalan terus setelah ada patung kuda ).

Kriteria Landmark :

  • mudah dikenali,
  • kudu berguna dan mendukung navigasi Robot ( misal setelah patung kuda belok kanan ) nah dari sini kan jadi jelas harus belok kanan setelah patung kuda gitu)
  • nda multi tafsir kali ya

Gateway : persimpangan, jadi ntar Robotnya bisa nentuin meh pindah kemana

Oke, kalau udah kita bikin peta broh, ada beberapa metode yaitu :

Metode relational

  • Digambarkan dengan node dan edge, node mewakili Landmark n Gateway dan edge mewakili jalan.
  • Kalau udah dikasih legenda ( arah mata angin ) dan tentu kira-kira jaraknya.
  • Distinctive place (daerah khusus ) : daerah terdekat yang dimana Robot masih dapat mendeteksi disebut neighborhood.
  • Contoh distinctive place adalah sudut, dan setiap Landmark
  • Path planning : kalau digambar ulang, maka hilangkan path yang ke room yang bukan goal, bukan start dan bukan yang punya lebih dari satu pintu.

 

Metric Path Planning

Jenis-jenisnya broh

Meadow map : pokokmen dari titik ke titik pojok ditarik terus ambil tengahnya (mbuh bener po gak ), kasih warna abu2 se lebarnya Robot di dinding2, biar gak natap yakne, Kekurangan ruwet, susah di modif

 

Generalized Voronoi Graph ( GVG ) mbuh bener po gak haha, pokokmen ambil tengah2 jalan, tarik2 garis hoho

 

Regular Grid, dibuat kotak-kotak yang sama broh, kekurangan banyak spase yang terbuang, solusi dibawah ini

Quadtree, kotak-kotak kalau masih sisa di regular grid ya dibuat kotak2 lagi broh

 

Graph based Planner,

Algoritma A*  emm ini pokokmen dihitung dari titik asal ke titik itu, dan titik itu ke titik akhir tapi lewat jalan yang paling deket.

 

Wavefront, pokokmen deteksi panas hoho . . . dadi nyebar2 ngunu kalau panasnya nyebar

 

 

Sekian, haha maap kalau misal ada yang salah lho broh . .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Leave a Comment